토지명의 변경 절차에 대해 궁금합니다

가족이 묵혀둔 할아버지 명의의 토지를 제나 제 아이로 명의 변경하고 싶습니다. 그러나 어떻게 해야 할지 모르겠어요. 예전에는 몇 천 원 정도의 세금만 냈었는데, 최근에는 형님이 납부했다고 합니다. 형님은 장애인이라서 저에게 문의를 맡겼지만, 저도 잘 모르겠습니다. 일단 법무사에게 문의하는 것이 옳은 선택인가요?