재산 상속과 증여 시 세금 관련 질문

가족들에게 재산을 물려줄 때 상속세와 증여세 중 어느 것이 세액 면에서 더 유리한지 알고 계신 분 계십니까? 가능하시다면 세율 등을 자세히 알려주시면 감사하겠습니다.