시내버스 사고 관련 고민

제과점에 있는 것 같은데 시내버스가 제앞차를 따라가다가 정류장에 정차하고 비상등을 켰더니 차간거리가 감소하여 차선을 변경하려는데 뒤에서 온 버스가 옆구리를 긁었습니다. 기사는 운행 중이라며 전화번호만 교환 후 떠났는데, 개인적으로 합의할 수 있을까요? 아니면 상대방은 꼭 보험 처리를 원할까요? 사정상 보험 처리를 하면 번거로울 것 같아서 개인적인 합의를 희망하지만 어떻게 해야할지 고민 중입니다.