중고차 명의이전시 취등록세 관련 질문

사촌동생에게 차를 넘기려는데 돈을 받지 않고 싶어요. 중고차 명의변경 시 필요한 서류와 비용이 궁금합니다. 돈을 받지 않고 넘길 경우에도 취등록비용이 발생하는지 알고 싶습니다. 차량은 2013년식이며 시세는 340만원 정도인데, 이에 따른 비용이 어떻게 발생하는지 알려주실 수 있나요?