뺑소니 사고 자진신고 가능할까요?

길을 주행하던 중 맞은편 차량이 비켜가길 기다리고 있었고, 그 차가 지나간 후에 서행으로 계속 직진했습니다. 그런데 골목길에서 나오던 보행자가 제 차 뒷트렁크 부분에 부딪혔다는데요. 제가 멈춰서 상황을 확인하려 했지만 보행자가 동행하던 분과 함께 그냥 가버렸습니다. 블랙박스를 확인해보니, 직진 주행 중에 뒷쪽으로 사람을 칠 수도 있는 것인가요? 교통사고 무료상담 오픈채팅방에 블랙박스 영상을 보여주었더니, 취해서 가다가 차가 멈추면서 부딪힌 것 같다고 하더라고요. 이런 상황에서 뺑소니 사고로 신고당하기 전에 자진신고를 하면 괜찮을까요?