주행중 택시 승차중인 승객과 교통사고 발생 관련 고민

길이 좁은 골목길에서 주행 중이었을 때, 반대편에서 택시가 다가오는 것을 보았습니다. 그때 주행 중이던 차량에 탑승하려던 택시 승객 2명이 택시 뒤로 물러나자 차량과 택시 사이를 통과하며 문을 열었는데, 그 과정에서 소리가 났습니다. 사이드미러를 확인해보니 한 명이 주저앉아 있었고, 이에 길 가장자리에 세워서 확인했더니 그 차량에 부딪혔다고 주장하였습니다. 그때 저는 부딪힌 느낌이 전혀 없었고, 함께 타고 있던 두 친구도 아무것도 느끼지 못했다고 말했습니다. 이후 상황을 설명하고 번호를 교환하고 내일 병원에 가보라고 조언했으나, 상대방은 크게 다치지 않았다며 병원을 갈 필요가 없다고 했습니다. 이에 별 다른 문제 없이 헤어졌는데, 통화를 통해 자신도 차를 오는데 조심하지 않아 미안하다고 하고 어떻게 처리하고 싶은지 물어봤는데, 상대방은 개인 합의를 원하지 않는다고 했습니다. 이에 바로 파출소로 가서 사건을 보고하고 블랙박스 영상을 제출하고 방문 기록을 남겼습니다. 상대방도 파출소에 가서 진술했기 때문에 이제 양측 동행조사를 하면 된다고 하니, 보험 접수를 요청하는데 동행조사 전이 사고가 발생한 것인지 판단 전이라서 보험 접수는 어렵다고 했습니다. 그 후에 상대방이 차 번호와 보험사를 요구했는데, 경찰 조사 과정에서 확인할 수 있으니까 경찰을 통해 확인하도록 하겠다고 말했습니다. 이때 상대방은 대인사고는 즉시 보험 대상이라고 주장했지만, 운전자 의무는 아니라며 조사 후 결과에 따라 처리하겠다고 말했고, 그 후 영수증과 진단서를 관련 병원에서 받아 경찰서에 사건을 접수할 예정이라고 했습니다. 이에 제가 경찰 안내에 따라 협조하겠다고 하고 상황은 마무리되었습니다. 이후 보호자가 연락을 해보고 싶다는데, 이 부분은 어떻게 대응해야 할지 고민 중입니다.