연말정산 기간이 지나, 개인이 직접 연말정산을 하는 방법

회사 시스템상 연말정산 기간이 이미 지나 연말정산을 못했을 경우, 개인이 직접 어떻게 연말정산을 진행해야 할까요? 추가 세금을 내거나 환급을 받기 위해서는 어떤 절차를 따라야 할까요?