상속세 신고 관련 질문

지금 상황에서 공시가 기준이 5억 미만이라면 상속세를 신고하지 않아도 되는 건가요? 상속인은 배우자가 없고 자녀가 3명이며, 상속대상은 부동산 2채와 현금 5천만원입니다. 상속금 총액은 부동산 시가 기준으로 5억8000만원이고, 공시가 기준으로는 4억2000만원입니다. 상속세를 신고해야 하는지 국세청에 직접 문의해야 할까요?