가족 상속 문제에 대한 궁금증

50대 중반에 해당하는 가정의 일원입니다. 부모님께서 가지고 계셨던 땅을 팔아 4억씩의 돈을 얻으셨습니다. 제 아버지와 어머니는 각각 4억씩을 보유하고 계십니다. 저는 부부와 아들과 함께 살고 있는데, 아들은 혼자 살고 있습니다. 아버지와 어머니가 소유한 4억씩의 재산을 증여나 상속으로 받을 때 세금을 덜 내고 받을 수 있는 방법이 있을까요?