차를 팔 때 명의 이전 절차에 대한 질문

차량 할부금을 모두 납부했고 이제 중고차로 판매한다고 가정해봅시다. 딜러를 거치지 않고 알고 있는 지인에게 직접 판매한다면 명의 이전 절차는 어떻게 진행해야 할까요?