오토바이와 자전거 사고 후 보험 처리 문제

어제 오토바이와 자전거가 부딫히는 사고가 발생했습니다. 사고 당시 오토바이 운전자는 이상이 없었지만, 후미등이 이상하다며 보험청구를 했습니다. 그러나 오토바이 운전자가 갑자기 몸에 이상을 느끼며 대인 보상을 요구하자 보험사는 경찰에 신고하라고 했습니다. 이후 경찰은 일상책임보험으로는 대인 보상을 해줄 수 없다며 형사 과정을 거치거나 합의를 권고했습니다. 이런 상황에서 어떻게 해야 할지 막막합니다. 도대체 어떤 결정이 옳은 것인지 궁금합니다.